步進電機因體積精巧、價格低廉、運轉安穩等優點在各大職業中得到廣泛使用。盡管步進電機已被廣泛地使用，可是步進電機運動操控完成全閉環操控仍是工控職業的一大難題。
問題首要體現是原點的不確定性和失步現象?，F在，選用高速光電開關作為步進體系的原點，這個差錯在毫米級，所以在準確操控范疇，是不能承受的。別的，為了進步運轉精度，步進電機體系的驅動選用多細分，有的大于16，假如用在往復運動過程中，差錯大的驚人。現已不能習慣加工范疇。
為此，提出步進電機全閉環操控體系，以習慣現在運動操控范疇的需求。
1、 硬件銜接硬件銜接加裝編碼器，依據細分要求，選用不同等級的解析度編碼器進行實時反應。
2、 原點操控依據編碼器的Z信號，辨認、核算坐標原點，同數控體系相同，精度能夠到達2/編碼器解析度×4。
3、 失步操控依據編碼器的反應數據，實時調整輸出脈沖，依據失步調整程度，采取相應方法。
4、 電路原理描繪電路選用超大規模電路FPGA,輸入、輸出能夠到達兆級的相應頻率，電源3.3V,使用2596開關電源，將24V轉為3.3V,便利有用。
輸入脈沖與反應脈沖進行4倍頻正交解碼后核算，及時批改輸出脈沖量和頻率。
5、 使用描繪本電路有兩種形式，回來原點形式和運轉形式。當原點使能開關置位時，進入原點形式，反之，進入運轉形式。
在原點形式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，當碰到原點開關后，下降輸出脈沖頻率，依據編碼器的Z信號，辨認、核算坐標原點?；貋碓c完成后，輸出信號。此信號及其數據在不斷電的情況下，永遠保持。
在運轉形式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，一起核算反應數據，假如呈現差錯，及時批改。別的，大慣量運轉時，加減速設置不合理的情況下，可能會及時反向批改。
6、 技術指標
(1)輸入輸出相應頻率：≤1M;
(2)脈沖同步時間差錯：≤10ms;(首要延誤在反向批改，不考慮反向批改，≤10us)
(3)重定位電氣精度： ≥2/編碼器解析度×4/馬達解析度×細分）
(4)重定位原點電氣精度≥2/編碼器解析度×4/馬達解析度×細分）
(5)習慣PNP,NPN接口
(6)習慣伺服脈沖操控
(7)習慣各種編碼其接口
